En 1624, Bernini recibió el primer encargo oficial: el Baldaquino de San Pietro, toda vez que la Basílica volvía a concentrar el interés de un papa mecenas, deseoso de sistematizar la zona de su altar mayor, verdadero nudo arquitectónico y simbólico del templo. Su ejecución consumió nueve años de trabajo (1624-33), generando muchos problemas. Como el de la provisión de los materiales, que Bernini, seguro de la concesión pontificia, resolvió expoliando todo el bronce del Panteón, lo que suscitó numerosas críticas, entre ellas las del médico papal G. Mancini, culto coleccionista y experto en pintura, al que se atribuye el satírico dístico "quod non fecerunt barbari, fecerunt Barberini". Otro problema fue la ubicación de la estructura definitiva que sustituiría a la provisional erigida sobre el altar mayor, un lugar caracterizado arquitectónicamente. Bernini, fundiendo la espectacularidad de la obra interina (cuatro ángeles que sostenían un rígido pabellón metálico) y la reevocación de la pergula constantiniana, concibió una máquina estupefaciente transportando sus dimensiones a la escala monumental del gigantesco ámbito del crucero basilical, sometido a la gran cúpula miguelangelesca. Bernini superó las soluciones convencionales de los baldaquinos realizados como obras arquitectónicas con forma de templo, diseñando una estructura dinámica que es, a un mismo tiempo, arquitectura, escultura y decoración. Quiso repetir en las columnas la forma de aquellas torcidas de la antigua pergula columnaria con balaustrada que, desde el siglo IV, separaba el presbiterio del resto de la iglesia, y que se creían procedentes del Templo de Salomón, testimoniando así, mediante la pervivencia formal, la continuidad ideal del Cristianismo.El Baldaquino, por su dinámica estructura transparente y sus gigantescas dimensiones, deja libre la visión del estático ambiente arquitectónico y se convierte en el único interlocutor del espacio miguelangelesco, atrae hacia sí las miradas y las dirige después hacia el espacio circundante, y, a su vez, por el color oscuro y dorado del bronce, crea un atractivo contraste con el blanco de los pilares que sostienen la cúpula, con cuya rectitud contienden los fustes contorneados de sus columnas.
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